说实话，你的计划不太现实，带着老人孩子跑这么多地儿，4天不够。

D1: 升旗（开始前1个小时左右广场才开放，需要安检进入），纪念堂（带身份证，需要存包），故宫，景山，大栅栏/或者王府井
D2: 颐和园，圆明园，北大，清华，估计你们没体力全玩下来，以颐和园为主要，剩下时间看情况
D3: 长城，鸟巢，水立方，长城尽量早去，如果回来早可以去鸟巢旁边的中国科技馆（17点关门）
D4：天坛，北海，恭王府，什刹海，南锣鼓巷， 行程非常紧，做好放弃一部分的准备
国家博物馆从领票+安检大概40-60分钟，逛下来要3-4个小时（只看个大概），所以你们是没时间了。酒店找地铁站旁边，所有的景点都通地铁，下载一个地铁图，查一下各个站点的地铁线和站就知道了

天安门，毛主席纪念堂，故宫，天坛，一天，颐和园，圆明园，北大，清华一天，长城一天，最后一天周边休闲游。跟你说的都是挨着近的能够一天游玩的。

你好，路线及交通乘坐只能加我微信了，太多没法发。
行程：
第 1 天： 北海     恭王府  什刹海     夜景南锣鼓巷
第 2 天：  天安门升旗   毛主席纪念堂  前门大街  大栅栏    故宫    夜景王府井
第 3 天：八达岭长城    科技馆      夜景鸟巢水立方
第 4 天：颐和园  圆明园 清华或北大    夜景世贸天阶

由于带着老人和孩子，建议行程不要太紧，太紧又累又玩不好。所以建议去掉长城，增加雍和宫，后海等景点。
如果还想去长城，可以将第二天改为  长城-颐和园-清华-北大-鸟巢-水立方

D1 上午：天安门广场-毛主席纪念堂-国家博物馆   下午： 故宫
D2 上午：清华大学-北京大学   下午：颐和园  晚上(可选)：鸟巢 水立方
D3 上午：王府井大街  下午：天坛
D4 上午：雍和宫   下午：恭王府-后海-胡同-南锣鼓巷

乘坐交通的话，市内做地铁和公交就很方便，建议下载百度地图，随时查线路。
去八达岭长城的话，在市外，可以在德胜门乘坐直达公交877路。