北京所有常规旅游景点都有公交到达，自由行吧，主要是自由啊。手机装个地图APP，坐公交，走路  都能导航和找乘车路线。。跟团太难受，北京参团还没有正经团。

跟团游和自游各有利弊。
如果您时间比较宽裕，并且事先做好行程计划，自己游可玩的尽兴些，比较悠闲舒适，但费用会比较高。
跟团游相对来讲比较便宜，但比较赶时间，各景点基本上走马观花式的，有时候会觉得很累，而且多数游团行程中会安排几次购物。
你们六个人一起出行，其实可以组一个私家团，请一个导游，这样即不用费脑子做行程计划，又可以玩得悠闲尽兴，不过与自由行和跟团游比，私家团是费用最贵的一种玩法。
以上三种方式主要根据您的时间和费用预算来选择。本人倾向于自由行，如去远的景区可在当地报个一日游。
祝您玩的开心。